火箭飞控的一点进展

请注意,本文编写于 362 天前,最后修改于 362 天前,其中某些信息可能已经过气。

这周基本把开发用的硬件凑齐了。两个舵机(可能还会再买两个)。一个6050,一个nano板,BMP的气压温湿度传感器,蜂鸣器,led,SD卡模块。
程序东拼西凑了一点,我习惯性找一些类似的程序,看懂后加以整合改进。

web_210630_6406.jpg
web_210630_6406.jpg

web_210630_6408.jpg
web_210630_6408.jpg

web_210630_6409.jpg
web_210630_6409.jpg

web_210630_6410.jpg
web_210630_6410.jpg

web_210630_6411.jpg
web_210630_6411.jpg

简单的卡尔曼滤波后直接乘个系数输出角度给舵机相当于SRT2里学的Kalmannfilter mit Vorfilter。但是可惜经过简单的风洞试验,由于卡尔曼滤波的一点点延迟,系统最终在目标值附近摇摆不定。估计还是得上PID。

评论区

评论列表