这周基本把开发用的硬件凑齐了。两个舵机（可能还会再买两个）。一个6050，一个nano板，BMP的气压温湿度传感器，蜂鸣器，led，SD卡模块。
程序东拼西凑了一点，我习惯性找一些类似的程序，看懂后加以整合改进。

简单的卡尔曼滤波后直接乘个系数输出角度给舵机相当于SRT2里学的Kalmannfilter mit Vorfilter。但是可惜经过简单的风洞试验，由于卡尔曼滤波的一点点延迟，系统最终在目标值附近摇摆不定。估计还是得上PID。