准备开个新坑

请注意,本文编写于 371 天前,最后修改于 370 天前,其中某些信息可能已经过气。

说是新坑,实际上是多年前的烂尾工程。
初中有段时间沉迷探空火箭制作。当时想先从发动机开始研究,于是搞到原料反复尝试各种配比,最终做出了效果不错的KNSU燃料。发动机外壳也是在一次次失败后得到相对满意的成品。受限于当时的预算和时间,箭身基本纸糊,简单靠电脑的仿真计算箭体的外形,做出来的东西反正是和算出来的差距甚远。这些火箭要么就是大烟花,要么就是原地解体。
最近有朋友又提起造火箭这事儿,正巧学完了现代控制理论,造一颗能控制飞行姿态的大烟花也并不是不可能。
现在找的毕设导师是搞核物理的,具体题目还没确定,或许可以直接换个弄自控或者工程的教授把造火箭作为毕设题目一举两得。
先弄个雏形吧,这次打算用Arduino Nano作为核心板,加速度计用6050,再加两个9g舵机。加速度计到舵机的控制准备加入卡尔曼滤波算法,只用两个舵机,而不是网上常见的4个也是为了增加点挑战。如果是四个舵机控制四面翼,旋转和偏航同时能够修正,但缺点是需要更多空间并且加重了载荷。用两个舵机控制一个轴上的两面翼,旋转通过两个舵机反向运动来修正,偏航则需要先旋转到可控翼面与偏航方向垂直的角度再同向转动舵机改变飞行方向。
相关的材料已经买好,等到货就开始研究算法。
发动机暂时没法研究,设备都在国内。不过这块不是很担心,力大砖飞,燃料制作技术已经很成熟了,换成金属壳并且加大尺寸肯定是能满足需要的。这次选用的燃料大概会是KNSB或者RNX,相对KNSU或者KNDX会更稳定,这个对尺寸较大的固体发动机很重要。
关于其他载荷,除了必要的姿态控制模块,还会加入气压传感器以及另一套加速度计用作数据收集。会加入独立的成品GPS定位模块方便回收,箭载相机在试验箭成功后加入。
实验箭预计飞行高度500m左右,这样方便无人机空中观察。最终成品尽量能上1km吧,不过这个单靠加大发动机有点难做到。

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已有 3 条评论


我靠,最近我也在看这些东西,能不能加我一个?

好耶,现在刚和旧友开始弄。

我可以做一些控制系统相关的东西哈哈,卡尔曼滤波也很熟,可以加个微信*